兩伺服同步引數設定

伺服同步引數設定主要用於確保兩個伺服電機在執行相同的指令時以相同的速度和方向移動。這通常用於兩軸或多軸同步控制系統。

設定伺服同步引數時，您需要先確保兩個伺服電機的型號、規格和編碼器型別是相容的。以下是一些建議的步驟，以設定兩個伺服電機的同步引數：

1. 通訊連線：確保兩個伺服電機之間有有效的通訊連線。這可能是透過乙太網線、RS485線或其他專用通訊線實現的。

2. 驅動器引數設定：為每個伺服電機選擇正確的驅動器型號。根據實際情況，設定驅動器的引數，如脈衝/方向、位置比例、速度比例、加減速時間等。

3. 同步引數設定：在驅動器的控制面板上找到同步引數設定。這可能需要透過特定的鍵盤或旋鈕來實現。請查閱伺服電機和驅動器的使用者手冊，以瞭解如何設定這些引數。

4. 同步速度和位置設定：同步引數設定通常包括同步速度設定和同步位置設定。這些引數的設定需要考慮兩個伺服電機之間的相對速度和距離。確保您設定的速度和位置引數可以確保兩個伺服電機在執行相同的指令時以相同的速度和方向移動。

5. 測試和驗證：在設定同步引數後，進行測試和驗證以確保系統正常執行。您可以使用示波器或其他診斷工具來監測兩個伺服電機之間的同步訊號。如果出現問題，請根據實際情況調整同步引數。

請注意，設定伺服同步引數可能需要具備一定的技術知識和經驗。如果您不確定如何進行設定，請聯絡伺服電機和驅動器的製造商或授權服務中心尋求幫助。

兩個伺服同步的引數設定，一般要考慮以下幾個方面：

1. 位置指令：兩個伺服需要接收到相同的位置指令，才能保證同步運動。在設定中，需要設定統一的位置指令源和訊號型別。

2. 速度指令：兩個伺服需要接收到相同的速度指令，才能保證同步運動。在設定中，需要設定統一的速度指令源和訊號型別。

3. 反饋訊號：伺服需要接收到相同的反饋訊號，才能保證同步運動。在設定中，需要設定統一的反饋訊號源和訊號型別。

4. PID引數：兩個伺服的PID引數設定需要相同，以保證穩定的同步運動。在設定中，需要設定統一的PID引數。

5. 通訊協議：兩個伺服需要選擇相同的通訊協議，並設定通訊引數，以能夠正常地進行資料傳輸和同步。

需要注意的是，不同品牌、不同型號的伺服在同步引數設定上可能會有所不同，具體應根據廠商提供的引數設定手冊進行設定。此外，在進行同步運動時，還需要考慮機械結構、運動軌跡等因素，以避免機械衝撞等問題的發生。

2、引數設定

主伺服驅動器引數設定如下：

引數名
設定值
說明
pr0.00
1
電機旋轉方向
pr0.010
位置控制方式
pr0.050
光電耦合輸入
pr0.060
脈衝極性設定
pr0.073
脈衝 方向方式
pr0.080
電子齒輪比有效
pr0.091048576
電子齒輪比分子
pr0.1010000
電子齒輪比分母
pr4.00
8553090=828282H
NOT（si1）設定
pr4.01
8487297=818181H
POT（si2）設定
pr5.04
0
限位開關輸入有效
pr0.11
10000
電機每轉輸出脈衝數
pr5.03
0
脈衝輸出分頻分母
pr0.12
0
輸出正邏輯A先B後

pr5.03=0時，主伺服驅動器輸出脈衝=編碼器反饋脈衝×pr0.11設定值×4/編碼器解析度=主伺服電機轉速×pr0.11設定值×4；

pr5.03≠0時，主伺服驅動器輸出脈衝=編碼器反饋脈衝×pr0.11/pr5.03。